国内首家!纯视觉占用网络跑城市智驾 极越01开场就是大招-星空体育app下载官网

2023-10-19 16:03:31 作者:

  城市智驾又入场新人了,而且上来就放了“大招”!其实这位新人,我们称呼其智驾“老玩家”更合适。

  拥有百度apollo高阶辅助驾驶能力的极越01,在上市前夕,发布了其在上海城市道路的领航辅助驾驶视频。从浦东cbd出发,绕外滩经南浦大桥最后回到浦东,全程15.8公里,经过了36个红绿灯,多种路况环境,一镜到底零接管!

  最大亮点自然就是极越01上这套bev+transformer以及运用占用网络(occupancy network)的纯视觉技术方案。没错!极越01的感知硬件当中没有激光雷达,这也是国内首个纯视觉占用网络跑城区智驾的方案。

  官方此次也发布了纯视觉占用网络的demo视频。

  纯视觉,意味着没有靠激光雷达,就解决了障碍物的识别问题(城市智驾感知模块的难点),和是一样的路线,相当激进。

  这次官方大力宣传了占用网络(occupancy network),这也是城区视觉方案好用的关键。

  什么是占用网络呢?

  其实很好理解,将现实世界看成一个3d网格世界,并将这个空间做了无数网格化的分区,分割之后,每一个小方块叫做体素,类似于像素。只要在这个空间的体素下被占用了,都会被系统认为是1,赋值1,否则赋为0。物体在空间里面占据了一定的体素,系统就会把它显示出来,并判定它是一个障碍物。

  占用网络解决了什么问题呢?

  这个时候也无需再去纠结车辆周围的物体是什么东西,只要知道了物体的大概形态,占据的位置大小会不会影响通行,车辆就知道要不要躲避了。解决了通用障碍物识别这个老大难的问题。

  而之前的传统方案是怎么做的呢?

  首先要对交通参与者进行标注,帮助汽车认识什么是轿车、卡车、行人等等,也就是将高频出现的目标都纳入的白名单机制。但实际道路环境非常复杂,比如施工桩桶、掉落的树枝、前者掉落的货物等(通用障碍物),是不太可能将所有可能出现在道路上的物体都纳入白名单。所以,智驾过程中,汽车碰到白名单里面的物体,认识就能采取相应措施,而不认识,大概率会忽略或有其他应急反应,比如一些撞桩桶事件。

  占用网络对3d场景的还原再加上bev和transformer对道路参与者的位姿轨迹的预测,那么整个感知模块就比较完善了。然后下游的轨控也能减轻不少压力,智驾使用体验自然更丝滑。

  视觉方案对比激光雷达方案有啥优缺点?

  目前市面上最主流的激光雷达方案,无疑是加了一个价格昂贵的外挂。通过激光雷达投射出去的绵密点云判断未知障碍物的体积(三维信息),再结合先验信息或者实时感知判断绕行或制动,这当然会比视觉方案,通过摄像头获取的外界信息提取难度要小。而且雨雾和环境光线的影响比较小。缺点自然就是价格成本高,羊毛出在羊身上,自然转嫁给消费者了。

  视觉方案则是用最简单的硬件去实现最复杂的功能,那必要对软件和算法的要求更高,体验好不好是关键。

  极越占用网络demo视频技术细节点:

  可以看到这次极越官方公布的纯视觉的占用网络的demo视频当中,细节点还是非常多的:

  1、首先沿路草坪上的细枝树木和道路中央护栏的花盆,在感知系统当中,都以不同的体素做出了区分,证明识别精度非常高。

  2、另外一个场景中,吊车的液压支撑脚也识别到了,以往这种凸于本体之外的细小物体,基本很难被识别到,非常非常典型的通用障碍物。有了占用网络后,这个问题得到了解决。

  3、沿路的路灯、路牌都能快速精准地在体素世界中,基本都做到了等比例复刻。

  技术路线领先不足为奇,毕竟大家的ppt都挺厉害的。但基于纯视觉方案的城市智驾功能能够落地,这就很好证明了极越01智驾团队的技术实力,这也使得极越01成功跻身于国内智驾第一梯队的范畴,无可争议。

  解决了通用障碍物的识别,极越的下一步,大概率也就瞄准了去高精地图吧,后续在去高精地图方面,又会有怎样的发展呢?值得期待。

  最后在产品层面,不依赖激光雷达后,那么极越01整体的智驾成本肯定会有所降低,落实到车价上,也许会有“亿点点”惊喜。如果全系标配城市智驾方案的话,那么低配车型的智能化优势会相当明显了,同级竞争力十足。

  当然,也不是空头白吹,关于这极越01这套纯视觉城市智驾系统的具体体验如何?后续会有一镜到底的体验视频等待着大家。

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